pulpRobot sert à concevoir un robot (bras articulé, bras SCARA, robot mobile, hexapode), à animer ses mouvements image clé par image clé et à vérifier ce que ses moteurs devront fournir. Il calcule la cinématique directe et inverse, les couples, les collisions, propose une simulation physique et exporte le résultat en URDF ou en programme Arduino ou MicroPython.
Premiers pas
- Ouvrez pulpRobot. À la première ouverture, un exemple s'affiche tout seul pour voir à quoi ressemble pulpRobot : le Bras de prise et dépose, un bras 6 axes à pince qui prend une pièce sur un poste et la pose sur l'autre, sa trajectoire jouée en boucle. Commencer à zéro ou Supprimer l'exemple l'enlève d'un clic, et Fichier › Revoir l'exemple le rouvre. Rien n'en est enregistré tant que vous ne le modifiez pas, et aucun moteur n'est piloté. Le menu Nouveau propose un Bras 6 axes, un Bras 3 servos, un Bras SCARA, un Robot mobile, un Hexapode et un Robot vide.
- En mode Conception, l'onglet Structure montre l'arbre des segments et articulations. Sélectionnez un segment pour régler, dans Propriétés, ses pièces, sa matière, sa masse et son articulation (type, axe, course, moteur).
- Passez en mode Mouvement. Dans Pilotage, bougez chaque articulation avec son curseur, ou déplacez l'outil avec la poignée 3D : la cinématique inverse calcule la pose.
- Ajoutez des Images clés dans la Frise (K ajoute la pose actuelle), puis lisez l'animation avec Espace. Les alertes (collision, couple ou vitesse au-delà du moteur, point hors d'atteinte) s'affichent sur la frise.
- Ouvrez Exporter pour récupérer un URDF, un programme Arduino ou MicroPython, les consignes en CSV, une vidéo ou une image de la vue.
Tâches courantes
Comment ajouter un segment ou une pièce ?
Dans Structure, sélectionnez le segment porteur puis Ajouter un segment articulé. L'onglet Bibliothèque ajoute au segment sélectionné une forme (boîte, cylindre, sphère, profilé alu, palonnier) ou un composant : servos, moteurs pas-à-pas, moteurs à courant continu, roues, capteurs, cartes, batteries. Importer une pièce… accepte un maillage STL, OBJ ou glTF ; Depuis la suite liste les boîtiers de pulpCase et les cartes de pulpCircuit enregistrés sur l'appareil.
Comment choisir le moteur d'une articulation ?
Sélectionnez l'articulation, puis choisissez un moteur dans la Bibliothèque : il devient son actionneur, avec son couple et sa vitesse. Le champ Couple nécessaire ici et l'anneau coloré de la vue montrent la charge. Le menu Automatique › Dimensionner les moteurs… propose pour chaque axe le moteur le plus léger qui tient la trajectoire avec la marge choisie ; vous appliquez tout ou seulement les remplacements des moteurs sous-dimensionnés.
Comment créer une trajectoire ?
Placez le robot dans une pose et ajoutez une image clé, puis recommencez. Pour chaque image clé, réglez dans Propriétés l'instant, le Mouvement (Articulaire, Ligne droite ou Arc de cercle), le Profil de vitesse (courbe en S, trapèze ou constante) et l'action de la Pince (saisir ou lâcher). L'onglet Graphes trace positions, vitesses, accélérations et couples.
Comment éviter les obstacles ?
Ajoutez des objets avec Ajouter un obstacle (onglet Structure, rubrique Scène). Automatique › Éviter les obstacles replanifie les mouvements en collision en ajoutant des points de passage. Une image clé dont l'extrémité touche un obstacle ne peut pas être corrigée : déplacez-la d'abord.
Comment générer une prise et dépose ?
Ajoutez un Objet à saisir (onglet Structure, rubrique Scène) et sélectionnez-le. Dans ses Propriétés, la section Prise et dépose automatiques propose une destination (Déposer sur) : choisissez-la et cliquez Générer le mouvement. Le robot doit avoir un outil. pulpRobot ajoute approche, descente, saisie, levée, transfert sans collision, dépose et retrait, avec des durées compatibles avec les moteurs.
Comment montrer le geste au robot ?
Automatique › Montrer le geste (caméra)… : tendez le bras devant la caméra, l'outil suit votre main. Une pause enregistre un point de passage. À défaut de caméra, une Vidéo d'exemple ou un fichier vidéo conviennent. Les durées sont ensuite recalées sur les moteurs.
Comment définir l'outil et voir ce que le robot peut atteindre ?
Dans les propriétés du robot, Définir un outil (porté par un segment, avec son décalage et son orientation). Le réglage de Cinématique inverse choisit Pose complète (6 D) ou Position seule. Les options de vue affichent l'Espace de travail, la Trajectoire de l'outil, les Centres de gravité, les Couples (anneaux), la transparence et les repères des segments. La Dextérité et l'avertissement de configuration singulière signalent les poses où l'outil perd une direction de mouvement. Pour un bras en série, un tableau de paramètres DH peut être relu et modifié.
Comment corriger les alertes de couple ou de vitesse ?
Les alertes de la frise (collision, couple ou vitesse au-delà du moteur, point hors d'atteinte) sont détaillées dans l'onglet Graphes (positions, vitesses, accélérations, couples ; deux images clés au moins). Automatique › Recaler les durées sur les moteurs allonge les mouvements là où un moteur ne suit pas ; sinon choisissez un moteur plus fort ou lancez Dimensionner les moteurs….
Comment tester en simulation physique ?
Mode Physique, puis Démarrer la simulation : gravité, contacts et frottements s'appliquent, et chaque moteur est limité à son couple réel. Lancez la frise pour voir si le robot suit ; un moteur saturé est signalé. Pour un robot mobile, conduisez avec les flèches du clavier.
Comment programmer le robot réel ?
Exporter › Code Arduino… ou Code MicroPython… : choisissez Images clés (programme court, interpolation sur la carte) ou Table 50 Hz (trajectoire exacte, plus de mémoire). Le code pilote les servos, les moteurs pas-à-pas (broches STEP et DIR) et les moteurs à courant continu (MLI et sens, en boucle ouverte). Copiez-le, téléchargez-le ou cliquez Ouvrir dans pulpLab pour le téléverser avec pulpLab.
Formats pris en charge
| Format | Ouverture | Enregistrement | Remarques |
|---|---|---|---|
| pulpRobot (.probot) | Oui | Oui | Format natif, sans perte. |
| URDF (.urdf, .xml) | Oui | Oui | Export : inertie calculée, outil en segment « tool0 ». |
| Paquet URDF (.zip) | Oui | Oui | URDF avec ses maillages STL, OBJ ou COLLADA (.dae) ; l'export livre des STL. |
| STL, OBJ, glTF (.glb, .gltf) | Oui (pièce) | Non | Ajoutés au segment sélectionné ; unité devinée (mm ou m). |
| Pièce (.ppart), boîtier (.penclosure), carte (.pboard) | Oui (pièce) | Non | Venus de la suite (pulpCase, pulpCircuit). |
| Croquis Arduino (.ino), script MicroPython (.py) | Non | Oui | Programme de la trajectoire. |
| Consignes (CSV) | Non | Oui | Trajectoire échantillonnée. |
| Vidéo (.webm), image (.png) | Non | Oui | Animation et vue 3D. |
Limites connues :
- Les fichiers .xacro ne sont pas lus : convertissez-les d'abord en URDF.
- Un URDF seul n'apporte pas ses maillages : importez l'archive ZIP du paquet pour les avoir. Les maillages illisibles sont remplacés par des boîtes.
- Pour le glTF, préférez un .glb (fichier unique).
- En simulation physique, les pièces du robot ne se heurtent pas entre elles (seulement le sol et les objets).
- Le code généré ne pilote pas les actionneurs industriels de la bibliothèque : ils sont signalés comme ignorés.
- L'enregistrement vidéo dépend du navigateur ; il n'est pas disponible partout.
Raccourcis clavier
| Raccourci | Action |
|---|---|
| Ctrl+S | Enregistrer |
| Ctrl+Maj+S | Enregistrer sous |
| Ctrl+O | Ouvrir |
| Ctrl+Z | Annuler |
| Ctrl+Y ou Ctrl+Maj+Z | Rétablir |
| Espace | Lecture ou pause de la frise (deux images clés au moins) |
| K | Ajouter une image clé avec la pose actuelle |
Origine / Fin | Aller au début / à la fin de la frise |
| Suppr | Supprimer l'image clé sélectionnée |
| Échap | Désélectionner |
| Flèches | Mode Physique, robot mobile : conduire |
| Ctrl + molette sur la frise | Zoomer dans la frise |
| ↑ / ↓ dans un champ numérique | Augmenter ou diminuer (Maj : pas × 10) |
Sur Mac, Cmd remplace Ctrl. Ctrl+J ouvre pulpAssist et Ctrl+Maj+O le panneau des documents ouverts.
L'IA dans pulpRobot
Montrer le geste utilise un petit modèle de reconnaissance de la silhouette (environ 6 Mo), téléchargé à la première utilisation puis conservé sur l'appareil. Il tourne sur votre appareil : les images de la caméra ne le quittent pas. Si aucune personne n'est reconnue, des repères simulés de démonstration sont utilisés et l'appli le signale. Voir modèles d'IA.
Les autres automatismes (cinématique inverse, évitement d'obstacles, prise et dépose, dimensionnement des moteurs) sont des calculs classiques, sans IA.
Si vous avez configuré pulpAssist, l'assistant peut décrire le robot ouvert (structure, moteurs, masses, frise, alertes), calculer une pose pour atteindre un point sans rien modifier, ajouter un point de passage ou régler la pose. Chaque modification est une étape annulable ; les données du robot partent vers le service configuré pour l'assistant. Vérifiez toujours le résultat dans la vue et sur la frise.
FAQ et dépannage
« Moteur sous-dimensionné » s'affiche.
Le couple nécessaire dans la pose ou sur la trajectoire dépasse celui du moteur. Choisissez un moteur plus fort, ajoutez une réduction, allégez les segments ou utilisez Dimensionner les moteurs….
« Hors d'atteinte » : l'outil ne rejoint pas le point.
Le point est hors de l'espace de travail ou demande une orientation impossible. Affichez l'Espace de travail dans les options de vue, ou passez la cinématique inverse en Position seule pour un bras de moins de 6 axes.
Mon URDF s'ouvre avec des boîtes à la place des pièces.
Les maillages n'étaient pas fournis ou n'ont pas pu être lus. Importez l'archive ZIP complète du paquet ROS, avec le dossier des maillages.
La caméra ne démarre pas pour « Montrer le geste ».
Autorisez la caméra dans le navigateur, ou utilisez la vidéo d'exemple ou un fichier vidéo. Le modèle demande une connexion lors de sa toute première utilisation.
Où sont mes robots ?
Sur cet appareil, dans l'espace réservé au navigateur, avec un brouillon de secours ; vider les données du navigateur les efface. Fichier › Enregistrer crée un .probot sur le disque. Voir documents et sauvegardes.
pulpRobot fonctionne-t-il hors connexion ?
Oui une fois chargé. La simulation physique et Montrer le geste demandent un premier chargement : utilisez-les une fois en ligne.